Thông tin Đề tài

Tên đề tài Nghiên cứu, thiết kế, chế tạo xương tay phản hồi lực cho cảm nhận thực tế
Mã số đề tài VAST.01.09/20-21
Cơ quan chủ trì (Cơ quan thực hiện) Viện Cơ học
Thuộc Danh mục đề tài Hướng Công nghệ thông tin, điện tử, tự động hóa và công nghệ vũ trụ (VAST01)
Họ và tên Nguyễn Cao Thắng
Thời gian thực hiện 01/01/2020 - 31/12/2022
Tổng kinh phí 600 triệu đồng
Xếp loại Xuất sắc
Mục tiêu đề tài
Nghiên cứu, thiết kế, chế tạo xương tay phản hồi lực cho cảm nhận thực tế
Kết quả chính của đề tài
Về khoa học:  đã nghiên cứu tổng quan về rô bốt xương tay, xây dựng mô hình rô bốt xương tay 3 bậc tự do, nghiên cứu động học, động lực học của rô bốt xương tay 3 bậc tự do, các chiến lược điều khiển lực phản hồi của rô bốt xương tay. Kết quả có báo cáo ở các hội nghị quốc tế và tạp chí quốc tế [3, 5]. Để thử nghiệm các kết quả nghiên cứu, đề tài phát triển mô hình xương tay ba bậc tự do nghiên cứu thành bộ xương khủy tay có sử dụng cảm biến lực, bộ vi xử lý, động cơ. Bộ vi xử lý đo lực tương tác bởi cảm biến lực và điều khiển động cơ để phản hồi lực cho cảm nhận thực tế. Thiết bị xương tay có thể dùng để hỗ trợ phục hồi cơ tay.
Về ứng dụng: Y khoa, Thực tế ảo, Giải trí, Đào tạo.
Những đóng góp mới

Đề tài đã phân tích và mô phỏng hoạt động của hệ xương tay 3 bậc tự do bằng phần mềm chuyên dụng. Đã xây dựng và thử nghiệm 01 mô hình xương tay có 3 bậc tự do có phản hồi lực cho cảm nhận thực tế. 

Sản phẩm của đề tài:

- Các bài báo đã công bố (liệt kê): 01 Bài báo tạp chí danh mục ISI, 01 bài báo tạp chí Q3, 01 bài báo tạp chí quốc tế khác, 01 bài đăng hội nghị quốc tế, 01 bài báo tạp chí quốc gia VAST 02.
[1] N. D. Anh, Nguyen Ngoc Linh, Tran Tuan Long, Nguyen Cao Thang, Anh Tay Nguyen, I. Elishakoff, “Extension of dual equivalent linearization to analysis of deterministic dynamic systems. Part 1: Single-parameter equivalent linearization”, Nonlinear Dynamics. (tạp chí SCI/SCIE đã chấp nhận đăng, tạp chí Q1)
[2] Anh Tay Nguyen, Nguyen Cao Thang, Tran Tuan Long, N. D. Anh, P. M. Thang, Nguyen Xuan Thanh (2022),  “A novel weighted local averaging for the Galerkin method with application to elastic buckling of Euler column”, International Journal for Computational Methods in Engineering Science and Mechanics, DOI: 10.1080/15502287.2022.2080612 (Tạp chí quốc tế Q3) 
[3] Nguyen Cao Thang, Manukid Parnichkun, Phan Thi Tra My, Nguyen Dong Anh, Pham Ngoc Chung, Nguyen Nhu Hieu (2020), “Force control of upper limb exoskeleton to support user movement”, Journal of Mechanical Engineering, Automation and Control Systems, Vol. 1, Issue 2, 89-101, https://doi.org/10.21595/jmeacs.2020.21689 (Tạp chí quốc tế khác)
[4] Anh Tay Nguyen, N. D. Anh, "A modified averaging operator with some applications", Vietnam Journal of Mechanics, VAST, Vol. 42, No. 3 (2020), pp. 314-354. DOI: https://doi.org/10.15625/0866-7136/15356 (tạp chí quốc gia)         [5] Nguyen Dong Anh, Manukid Parnichkun, Phan Thi Tra My, Nguyen Cao Thang, Le Thi Hong Gam, Pham Ngoc Chung, Nguyen Nhu Hieu (2021), “Force control of an upper limb exoskeleton for perceiving reality and supporting human movement using feed forward model”, The 6th International Conference on Engineering Mechanics and Automation (ICEMA-6), pp.194-200 Hanoi, Vietnam. (Hội nghị quốc tế)
- Các bằng sáng chế, giải pháp hữu ích (liệt kê): Đăng ký bảo hộ độc quyền sáng chế 
Quyết định số 17945w.QĐ-SHTT của Cục SHTT ngày 04/11/2021về việc chấp nhận đơn hợp lệ 
- Các sản phẩm cụ thể (mô tả sản phẩm, nơi lưu giữ): 01 mô hình rô bốt xương tay, đặt tại phòng 224 Viện Cơ học, VAST.
Xương tay làm bằng nhôm kim loại; có hai khâu: phần đoạn trên (l2) và phần đoạn dưới (l3) và một khớp khủy tay. Chiều dài hai khâu là l2 = 0.1749 (m) và l3 = 0.1915 (m). Khối lượng từng khâu là 0.5 (kg) và 0.25 (kg).

 

Ảnh nổi bật đề tài
1680680454797-Screen Shot 2023-04-05 at 2.40.40 PM.png